献给ADAMS初学者

honggang

从接触ADAMS到现在也有2个多月了，承蒙各位大侠的教诲，给我解答了不少疑惑，对你们的无私奉献表示感谢。下面将我个人对几个基本问题的理解与总结给那些初学者，希望对你们有所帮助。  
1. 转动问题  
初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。  
图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。  
1)转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中First body 绕Second body 转动；  
2)图一中，构件1为first body，构件2为Second Body，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；  
3)若修改转动副，构件2为first body，构件1为Second Body，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2)恰相反；  
4)有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为first body，构件1为Second Body，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。(图像什么的看附件吧)  
  
2.在ADAMS12.0中仿真以后，如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件,以便在其他场合使用。  
   点击plotting进入postprocessor ，右键--load ANIMATION，点击"play"开始仿真，点击"record"开始录制动画。  
  
3.如何永久改变ADAMS的启动路径？  
      在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。  
4.关于路谱  
     路谱是高度保密的东西，我们可以找一个已经有的轮胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下， 安装目录下 12.0\solver\tire_dat 里有轮胎文件。  
5. 运动学仿真后，如何测量驱动力矩  
   我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行  
运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的JOINT，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了。  
6. Marker点与Pointer点  
  Marker：具有方向性, 大部分情況都是伴随物件自动产生的，而 Point不具有  
方向性, 都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。  
7. 如何在ADAMS下由数据生成样条曲线  
     在tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格  
上.......

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