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标题: [资料]DMU KINEMATICS入门 [打印本页]
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 10:00
标题: [资料]DMU KINEMATICS入门
因为我以前用CATIAV4做过一些这方面的东西，所以应该说对Kinematics有一些了解，但是在V5里有了很大的变化，主要是在具体操作方面。因此我不得不重新的学习，在学习的过程中我就想，我能不能把这些过程记下来，留给那些还不了解Kinematics的人，或许能对他们入门有些帮助。由此我整理了以下一些东西，希望能对想了解kinematics又不愿意看E文帮助的人有所帮助，而又能起到抛砖引玉的作用，能让高手们将自己的一些心得在这里进行交流。
以下的东西主要参考V5和V4的帮助文件，搀杂一些个人心得，有不当的地方，请高手指正。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 10:33
kinematics的英文意思是指“运动学”，顾名思义，DMU Kinematics主要就是对一个机构（Mechanism)进行运动学分析。而这个分析是建立在Mechanism的基础上的，也就是说必须有一个完整的机构才能进行分析。
一个完整的Mechanism(机构）一般有类似下图的结构，包括parts(没有part就没有Mechanism),Joints(类似人的关节），command(这个东西有点类似人的大脑发给人体运动时的指令），fix part(固定不动的part）。这四个部分是缺一不可的。
可以打个比方，例如人行走，首先肯定人和他所踩的地面肯定是存在的（不然他就是飞不是走了：）），这就是分析所必须的parts而地面就是我们所说的fix part,然后就是人的大脑发出行走的指令（也就是我们这里的command),然后就是各个关节（也就是这里的joints)根据这个指令做出反应,从而带动全身运动，开始行走。
今天我们主要就是搞清楚DMU Kinematics中的各种Joints.
注：图片中的Laws可以解释成规律，就是说可以对每个command进行规律性的限定，从而对整个运动进行控制，这个东东将在以后进行解释。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 11:29
catia中的Joint类型一共有16种，下表列出各种类型以及它的自由度的数目和类型。
所谓的自由度（DOF）就是我们力学中通常所说的自由度。要注意的是一个可以用来分析的机构（MECHANISM）应该满足DOF=0的条件！
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 13:09
下面是Revolute Joint 的建立方法：
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 13:19
Revolute Joint有三种建立方式：
1.Null Offest(无偏移方式）：此时面2将自动与面1自动重合。
2.Offset(偏移方式）：此时面2与面1之间将按Offset值保持距离。
3.Centered(中心对齐方式）：此时必须要选面3和面4。两个products将自动按面1与面2的中心和面3与面4的中心面对齐。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 13:38
Prismatic Joint 比较简单：
作者: CATIABODY    时间: 2003-5-18 13:54
好东东，老兄请继续啊
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 14:07
Cylindrical Joint ：
作者: lfw9608    时间: 2003-5-18 14:11
暂时到这吧，晚上再继续：）
作者: Jeriflee    时间: 2003-5-18 18:14
鼓励一下！
作者: ππ神醫    时间: 2003-5-18 20:26
先給你加 1 分，要繼 續堅持哦！
作者: redhouse    时间: 2003-5-19 08:13
悄悄过来顶一下
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 09:07
Spherical Joint 的建立非常简单，但是这个Joint类型应该说在工程方面很常用，也很重要。举个简单的例子，汽车变速器操纵杆与底座的联接就是采用的这种形式。
应该注意到的是Spherical Joint 不能用做COMMAND，所以它的建立面板上没有“Angle drive"的选项。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 09:20
Planner Joint更简单，就不多说了
不知道大家注意到没有，前面列举的这些Joint里，形成joint的part之间都是靠面来约束的，也就是说它们都有重合的面。这个称为”Lower Pair Joint",“lower pair"的意思是”面接对偶，低副“。
包括后面将要提到的Rigid,Gear,Rack,Cable,CV都是这种类型的Joint.
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 09:27
另外，大家看到这肯定觉得这些Joint的建立好象十分简单，没什么大意思。但是我要提醒大家的是固然建立一个Joint十分简单，但是该在什么地方用什么类型的Joint，这个应该说是一个难点和重点。我在这里给大家列举每种Joint的建立方法，一个目的是让大家能熟悉这些东西，第二个是希望大家通过自己的尝试，弄清每种Joint的特点。
比如说前面的Plannar Joint,我们提到过它的自由度数目是3，包括2个Translation和1个Rotation,Translation很好理解，但是Rotation怎么理解，大家可以考虑考虑。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 09:44
Rigid Joint 就是在两个part之间相成刚性连接，它的自由度数目为0。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 09:50
接下来是Gear Joint,gear大家都知道是齿轮。那么一个Gear Joint（齿轮组）必然需要两个齿轮（Revolute Joint)来作为part.
从图中可以清楚的看出它的结构：
作者: skymold    时间: 2003-5-19 13:15
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: o-o    时间: 2003-5-19 13:33
很好！继续！准备再次加分！
作者: pse_liu    时间: 2003-5-19 13:50
我来加一句,如果你在装备时用的约束都正确，且不多不少时（这时装配的分层就显得十分重要了，也就是说，最后仿真的装配文件一定要做到最简，约束越少越好，只留相关运动约束。不要一个装配从第一个零件一直装到最后一个零件。要把相关的零件组成一个装配，再把这些装配文件装在一起。），可以用Assembly Constraints Conversion按钮来自动添加joints，进入后点击New Mechanism,定义名称，然后点击Auto Create，CATIA会显示添加的joints数目，点击OK完成。但这时还是没有cammands的，你还要双击需要驱动的joints添加驱动，方法同上。如下图。一些拙见，高手勿笑！
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 14:54
Gear Joint的建立：
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 15:04
传动比的设置有三种方式：
1.直接手工输入值。
2.点右键-->编辑公式。
3.点“Define"按纽，通过定义对话框定义。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 15:07
定义对话框：
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 15:28
Rack Joint是由Prismatic joint和Revolute  joint组成的组合 joint.
它的建立方法与Gear Joint类似。值得注意的是它的Ratio与Gear Joint有区别，它的单位是mm_turn(毫米/圈）。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 15:51
Cable Joint是由两个Plannar joint组成的组合 joint. 有一点值得注意的是它的Ratio只能通过手工输入来设置。我个人觉得这个地方需要改进一下：）
作者: o-o    时间: 2003-5-19 16:10
很好！完成后可以收到精华区 了
作者: lfw9608    时间: 2003-5-19 16:19
好的，谢谢斑竹
我还有个想法，以o-o斑竹 你上两次出的关于这方面的题 做两个实例教程，不知道可不可以？
可以的话希望斑竹你把你的MODEL传过来一下：lfw9607@TOM.COM
  
最近我有点懒。:I 所以只是把模型放这了：https://www.icax.org/viewthread. ... 3D1&page=2#pid=&h=1&bpg=1&age=0
  
o-o
  
作者: pse_liu    时间: 2003-5-19 17:05
太好了，对我的学习很有帮助，试了一下齿轮的仿真，真爽！::y::y
作者: lfw9608    时间: 2003-5-20 06:37
这里再把Mechanism的结构解释一下：
一个Mechanism通常由以下几个部分组成：
Parts
Joints
Commands
laws
outputs
前三项是Completed Mechanisms所必须具备的！
只有当一个Mechanism满足以下条件的时候我们才说它是Completed Mechanism：
1.创建了Joints；
2.定义了commands;
3.定义了fix;
4.DOF=0(自由度为0）。
否则它就是Incompleted Mechanism,不能用来模拟。
只有被完全定义了的Completed Mechanism才可以用来模拟。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-20 07:40
接下来是CV Joint：（我们将在这里讨论一下机构的完全定义及模拟动作）
大家要注意，定义对话框中要选择的是Spin(旋转），这里准确的说选的不是某个实体，而是定义在这个体上的旋转的动作。因此，要想实现模拟，必须要再定义三个旋转（这里做名词解），也就是我们前面提到的Revolute Joint!
CV Joint的自由度数为5，大家注意在每个Revolute Joint 建立之后机构自由度数的变化！
我们分别定义三个Revolute(spin1-support,spin2-support,spin3-support),这时机构自由度数变为1，因此只需要定义一个command就可以了，可以任意选择一个Revolute Joint，按下“Angle drive"就ok了。然后再将support定义为fix,就可以对机构进行模拟了。
注：机构的command数目=机构的DOF
定义fix以及模拟的方法紧跟在后面 。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-20 08:29
fix的定义方法：
作者: lfw9608    时间: 2003-5-20 09:47
模拟有两种方法，一种是直接通过command模拟，一种是通过law线模拟。
我们这里用前一种，后一种将会在以后被提出来讨论。
而模拟手段又有两种：
1.immediate--实时显示，这时用户只需要将鼠标放在定义了command的joint附近，就会出现一个箭头，可以通过拖动它来观察。
2.on request--按要求显示。这时用户需要在command值上用鼠标拖到一个目的值，整个机构将会按command从当前值变化到目的值的变化显示成动画。
控制面板上的“打开检测面板”很重要，能将机构运动中指定的参数变化规律输出，供用户使用。如下一帖所示。
作者: lfw9608    时间: 2003-5-20 10:03
这是本人的第100帖，郑重的向斑主申请，给我来点分，算是个纪念，ok?
  
对一个机构进行分析，主要不应该是作成动画来观看，那样的话就成了动画编辑了：）所以机构运动分析的结果很重要。如下图，你可以选择某个参数，将它的变化输出成图形或者文件。真的很方便，很好，CATIA！
作者: fangj0001    时间: 2003-6-3 15:04
ting
作者: zchun    时间: 2003-6-3 16:17
太好了
作者: shairlin    时间: 2003-8-5 08:47
大多和PRO/E里差不多。
但是PRO/E没有齿轮连接哦，在PRO/M里才有！
结论：软件都一样。关键是他们的设计思路。
作者: jszx    时间: 2003-8-18 08:55
狂顶
作者: shairlin    时间: 2003-9-24 10:16
lfw9608 wrote:
这里再把Mechanism的结构解释一下：  
  一个Mechanism通常由以下几个部分组成：  
  Parts  
  Joints  
  Commands  
  laws  
  outputs  
  前三项是Completed Mechanisms所必须具备的！  
  只有当一个Mechanism满足以下条件的时候我们才说它是Completed Mechanism：  
  1.创建了Joints；  
  2.定义了commands;  
  3.定义了fix;  
  4.DOF=0(自由度为0）。  
  否则它就是Incompleted Mechanism,不能用来模拟。  
  只有被完全定义了的Completed Mechanism才可以用来模拟。

  
请问各位 Commands参数 怎么加，在那里加！::g
作者: CATIA_Boy    时间: 2003-9-24 11:09
定义机构时，会有一个选项，让你选择是否驱动（COMMAND）
作者: birdwang    时间: 2003-9-28 10:28
::y::y::y对机构部分不是很了解，还望多多提供教程。
3q,3q.
作者: xue    时间: 2003-9-29 15:40
顶！！！对我太有用了！
作者: wangsong1    时间: 2005-9-25 21:54
我顶有用处
作者: william2004114    时间: 2005-9-26 14:36
标题: 看不到
我的邮件： dsp20052005@sina.com ,那位老兄辛苦以下，谢谢，万分 感谢 ！
作者: devil2005    时间: 2005-9-27 08:09
确实太好了，我顶顶顶！
作者: erking8011    时间: 2005-9-29 16:25
很不错的哦 ！    狂感谢楼主！
作者: wxwxwx    时间: 2005-9-29 22:07
不错，但是在运动仿真里好像没有重力和弹簧阿
作者: zjbzz723    时间: 2005-9-30 20:27
楼主辛苦拉
作者: angel2004    时间: 2005-10-1 13:59
好贴，顶一下！
作者: chaojunq    时间: 2005-10-1 14:31
是好东西，建议整理成文发表出来
作者: devil2005    时间: 2005-10-6 10:12
太深了，不过我顶了！
作者: tobeychen    时间: 2005-10-6 16:42
thanks for shearing. I never take care about this object before and now I knew it's a good tool
作者: guishuibin    时间: 2005-12-3 20:01
顶顶顶!好贴!好东西!
作者: jxcad    时间: 2005-12-6 09:43
顶顶。。。
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 09:57
顶先！
我曾经用过UG的Motion模块，两者命令构成很相近！
现在由于工作需要已经从PTC==>UG==>Catia的转变过程中（痛苦）。何时将UG中的模型转为Catia中试试！！
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:16
标题: 我来放上帮助文件
将运动分析的帮助文件放上！希望有帮助
文件１　total 14
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:18
No. 2
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:19
no. 3
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:22
no. 4
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:23
no. 5
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:26
no. 6
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:28
no. 7
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:30
no. 9

[ 本帖最后由 jeffery_gu 于 2005-12-9 10:37 编辑 ]
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:33
No. 8
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:38
no. 10
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:39
no. 11
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:41
no. 12
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:41
no. 13
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:42
end
作者: jeffery_gu    时间: 2005-12-9 10:44
自己鼓掌。祝贺自己首次上传，该文件在以前曾有。但放在这里供大家参考！！
作者: stardragon    时间: 2005-12-12 20:58
原帖由 pse_liu 于 2003-5-19 13:50 发表
我来加一句,如果你在装备时用的约束都正确，且不多不少时（这时装配的分层就显得十分重要了，也就是说，最后仿真的装配文件一定要做到最简，约束越少越好，只留相关运动约束。不要一个装配从第一个零件一直装到最 ...


你说的这个带子装配的运动分析好象实现不了吧?
作者: zhang5337    时间: 2006-1-14 15:18
在帮助里就有啊,不过就是英文的!
作者: heyudong    时间: 2006-6-5 16:29
朋友:请来帮助我,我希望得到CATIA  DMU KINEMATICS入门教材

期待哥们的答复
                                                                     
                                                                               一群朋友
作者: heyudong    时间: 2006-6-5 16:33
张5337的哥们:
                        我的软件是盗版的 没有帮助
                                                                一群朋友
作者: xiug    时间: 2006-6-5 19:28
总之一句，好贴......
作者: thierry2008    时间: 2006-6-6 17:52
非常好的贴，我的也没有帮助，郁闷！非常感谢各位大虾的分享
作者: catia1    时间: 2006-6-11 13:33
jixu a
作者: 最后的晚餐    时间: 2008-9-13 11:45
对于自学初学者非常有用，谢谢
作者: jelly1    时间: 2009-3-8 11:24
非常感谢！我正需要这种资料
作者: jelly1    时间: 2009-3-8 11:25
楼主的东西对我们这些初学者很有用
作者: jelly1    时间: 2009-3-9 21:22
非常感谢有这么好心的人，不辞辛劳，非常有心的人！
作者: jelly1    时间: 2009-3-9 21:39
我下了，入门很需要
作者: jelly1    时间: 2009-3-13 23:23
好东西，就是要顶起来。
作者: jelly1    时间: 2009-3-25 20:14
谢谢楼主！
作者: 烟花浮世    时间: 2009-3-25 23:09
看看
作者: lqm    时间: 2009-4-3 08:27
真是好，这几天刚在学，太感谢了!
作者: firefox349    时间: 2009-4-5 20:47
谢谢，人民感谢你。
作者: goldcolor    时间: 2009-5-15 08:00
MM_MN是什么单位？
作者: 水晶牛牛    时间: 2009-5-15 09:09
谢谢楼主！
作者: jelly1    时间: 2009-5-16 09:13
受益非浅，很好的资料
作者: liangye145    时间: 2009-7-5 11:23
感谢万分
作者: dongbinlin    时间: 2009-7-26 20:40
是个好东西,顶
作者: aaccu2255    时间: 2009-7-27 15:04
顶，收藏。
作者: herogxp    时间: 2009-7-28 21:16
狂顶，顶顶顶顶
作者: gwj133600    时间: 2010-4-13 15:16
感动的哭了
作者: peter56kk    时间: 2010-4-14 19:50
加油...很實用
作者: 无痕叶    时间: 2010-5-21 15:29
好东西。。。
作者: xuesonglimi    时间: 2010-5-24 10:14
楼上好：
  可否发一个较细的教程在我的邮箱中   深表感激。
  XUESONGLIMI@163.COM
作者: duuudio    时间: 2010-6-8 10:32
顶！！！!!
作者: ah_ld    时间: 2010-9-20 11:54
太好了，谢谢楼主分享！
作者: whut_zb    时间: 2010-9-21 21:41
楼主辛苦了，太感谢了



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