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标题: 关于机械手抓取物体的仿真，请教大家~~ [打印本页]

作者: hitmaver 时间: 2008-12-20 16:10
标题: 关于机械手抓取物体的仿真，请教大家~~
各位高人，我是做机器人灵巧手抓握物体的仿真，模型建好后，关键的抓取时出了问题，其实就相当于两个连杆加持物体时，问题一：我将连杆和物体均设为铝材，也在连杆和物体间加了约束，连杆一段加MOTION驱动，但为什么仿真时连杆还是要穿过物体呢？问题二：我该如何实现一个杆接触物体时，使该杆停止运动，此时第二杆开始运动去接触物体？本人初学ADAMS，不知该如何下手，听同学说开思论坛能帮我解决，感谢大家，请各位老师指点~

作者: fuhuasuiyue 时间: 2008-12-25 01:13
加接触力！如果想做特定的运动应用一下传感器，在英文帮助里有。

作者: wccybaggio 时间: 2009-1-13 16:20
咱们自己实验室可以解决.hit 机器人所

作者: fliyao 时间: 2009-1-20 05:03
这个问题我也想知道！

作者: hitmaver 时间: 2009-2-6 10:20
标题: 回复 3楼 wccybaggio 的帖子
好啊~~真要过去请教了~~

作者: hitmaver 时间: 2009-2-6 10:25
标题: 回复 2楼 fuhuasuiyue 的帖子
谢了~都试了一下~~可以实现抓取了~但就是刚体的手指抓刚性的圆柱体时不能稳定抓取，总是碰来碰去~~还是对软件不熟悉啊

作者: mdlsfl 时间: 2009-2-6 19:50
标题: 回复 6楼 hitmaver 的帖子
这个问题我也有，我觉得应该是参数设置上还有些问题，是不是刚度太大了?

作者: vios1987 时间: 2009-5-28 14:31
我也在做这个
问题1 需要设一个约束是碰撞一类的这样机械手和物体接触式就不会产生干涉现象了至于那个约束是什么我现在忘了等我回去查查一会儿发过来
问题2 用motion函数里的step函数就可以了

作者: vios1987 时间: 2009-5-30 21:37
回来了我用的是碰撞约束把弹性调一下就行了

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