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标题: 请问在ADMAS中已知末端运动轨迹求运动该怎么求？ [打印本页]

作者: swallowdreamer 时间: 2004-4-8 14:09
标题: 请问在ADMAS中已知末端运动轨迹求运动该怎么求？
具体的题目是这样的：已知一个三杆机构，其末端轨迹是直线运动（末端点的位置也确定了），中间的各关节及运动是不确定的（实际上有很多种可能），要求在所有可能的运动过程中找一种运动情况，在该运动下各个关节的所需的力矩之和最小。我现在的问题是光已知这个末端轨迹，还不知道怎么求个关节的运动（哪怕是随便一种可能的运动），更别说找最优解了。该用什么方法呢?
请大侠们帮帮我！

请看示意图

再补充说明一下：在机器臂外那个绿颜色的点是末端最终要达到的位置，末端点在中间是走直线的，要求各关节可能的转速和需要的力矩，并找到所需力矩最小的运动情况，请各位高手帮忙！

作者: xuniyangji 时间: 2004-4-15 09:50
可以用运动学反解来求。

作者: Superstarliu 时间: 2004-4-16 19:18
你可以先使各个铰链副上的旋转运动deactive，然后画出末端点运动的直线轨迹，将该直线用固定副固定在地面上，再在最后一个连杆与直线之间创建点线凸轮副，并在此连杆的末端施加一single component force，使此连杆沿此直线运动！！再分别创建各个连杆的角速度及力矩的测量！！
最后在将创建的凸轮副及single component force 删除或者deactive，并将三个旋转副active，修改此三个旋转副，设置其角速度为前面测量输出，进行仿真就可以了，当然这只是个大概的描述，还要涉及到很多细节问题，在此就不一一细谈了！！

作者: blacksandy 时间: 2004-4-17 22:16
...“修改此三个旋转副，设置其角速度为前面测量输出，进行仿真就可以了，当然这只是个大概的描述，还要涉及到很多细节问题，在此就不一一细谈了！！ ”
（我不知道大家怎么设成蓝色的，：））
     
    Superstarliu 你的意思我明白了，可是测量的角速度，或位移如果不是一个常数，而是一个函数未知的曲线，怎么加到motion上呢？还有前面加上 single component force 是不是会影响仿真的速度，怎么实现匀速沿设定的位移运动呢？多谢！

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